En la crisi de l'Imperi Romà hi va haver la confluència d'unes causes internes i unes d'externes. A partir del segle III més enllà de les fronteres al nord de l'Imperi romà hi havia uns pobles nòmades estacionats, que pressionaven militarment a l'Imperi. L'adopció del cristianisme, que qüestionava l'esclavisme i l'escassetat de nous esclaus per la manca de conquestes de nous territoris, posaven en una situació molt delicada a l'Imperi. La crisi de l'Imperi romà, en plena edat antiga tardana, i la seva final desaparició, marca l'inici de l'edat mitjana a la península Ibèrica.
Quan es va produir l'entrada dels pobles germànics a l'Imperi (gots, sueus, vàndals i alans, entre d'altres), l'Imperi no tenia exèrcits per aturar les invasions i l'única opció que tenia era arribar a acords amb aquests pobles. Els visigots van ser un d'aquests aliats de l'Imperi i es van instal·lar en territori de l'actual Espanya i el sud de França entre els anys 440 i 476.
En el moment que Ròmul August, el darrer Emperador de l'Imperi Romà d'Occident, va ser definitivament deposat l'any 476 els visigots ja estaven plenament assentats al territori de l'antiga Hispània.
Quan l'Imperi va desaparèixer, l'any 476, els visigots van passar a ser els governants de la península Ibèrica. En un primer moment van instal·lar la seva capital a Tolosa, al sud de França, que després passà a Toledo.
D'aquest extens període destaquen els següents reis visigots:
La crisi del sistema polític visigot va ser, entre altres motius, pel sistema d'elecció del seu rei. Els reis no tenien un mandat hereditari, ja que els aristòcrates eren els encarregats d'escollir el rei. Els reis duraven molt poc a causa dels enfrontaments pel poder. Aquest fet se'n deia “la malaltia gòtica”.
L'últim dels reis visigots, Roderic, patí una revolta de l'aristocràcia. Els germans de l'anterior rei, Vítiza, cercaven gent per fer fora a Roderic. Van demanar ajuda a les tribus del nord d'Africà.
El general Tàriq ibn Ziyad va travessar l'Estret i aprofitant les revoltes internes en el regne Visigot i les aliances que va fer amb alguns locals, s'establí a l'actual Gibraltar. La derrota visigòtica a la Batalla de Guadalete, l'any 711, obrí les portes a les tropes musulmanes per iniciar la conquesta de la península.
Quan l'any 711 s'inicià l'ocupació musulmana de la península Ibèrica ocuparen tot el territori en molt poc temps, però els regnes cristians del nord aviat començaren campanyes militars amb l'objectiu de recuperar aquests territoris. La presència musulmana a la península va ser constant fins a l'any 1492, quan van ser expulsats de Granada.
Els musulmans van intentar ocupar tota Europa, però només van poder dominar la península Ibèrica i el sud de França. A la Batalla de Tours els francs els van derrotar, l'any 732. Després de la derrota i l'avançada dels francs, els musulmans van haver de recular fins a la frontera del Duero i el Llobregat. Poblacions originàries de l'antiga Hispània van instal·lar-se a les serralades del cantàbric i dels Pirineus. Eren petits nuclis de resistència visigoda que van permetre amb el temps consolidar els seus dominis.
Els musulmans van crear l'Emirat de Còrdova a al-Àndalus, depenent del Califat Omeia de Damasc. La dependència cap a Damasc es trencà l'any 756, quan l'emirat andalusí passà a ser independent, fins a l'any 929. Un cop d'estat al califat de Damasc provocà la fugida d'un príncep omeia. Abd ar-Rahman I va ser el primer emir independent de Còrdova. Fou una època de gran esplendor per la península Ibèrica musulmana. Toledo era la capital religiosa cristiana.
La societat andalusina es dividia en:
L'any 929 el poder de l'emir de Còrdova era tan gran que s'autoproclamà califa. Es creà el Califat de Còrdova. Abd ar-Rahman III va ser el primer califa i Hixam III l'últim. El 1031 es produí la divisió del califat en multitud de petites taifes.
El 1031 el califat es desintegra en multitud de Regnes de Taifa per tot el territori musulmà. L'última va desaparèixer el 1492. Durant quasi els 500 anys d'existència de les taifes es van produir multitud d'invasions provinents del nord d'Àfrica. Aquests intentaven unificar de nou el poder d'Al-Àndalus. Els primers que ho van intentar van ser els Almoràvits. Però una altra onada invasora, la dels Almohades, va acabar amb el poder dels Almoràvits.
L'any 1212 els regnes cristians s'uniren per intentar derrocar als Almohades. Es va produir la batalla de Las Navas de Tolosa, a la vall del Guadalquivir. A partir d'aquest moment la decadència dels musulmans va ser definitiva. Finalment el 1492 la reina Isabel I de Castella derrotà el darrer regne andalusí de Granada.
Amb la desaparició del Regne Visigot, l'aristocràcia visigòtica i hispànica va marxar cap al regne franc. Quan els francs van iniciar les campanyes de conquesta de la península Ibèrica, les famílies de l'aristocràcia visigoda van tornar a ocupar els llocs de poder del territori que s'estava estructurant. Així durant el segle VII es formà un petit nucli de cristians a Astúries, Navarra, Aragó i Catalunya.
A partir del segle XI els regnes cristians es van veure capaços de conquerir territoris musulmans de la península.
Al segle XI la Corona de Castella arribava fins al Tajo. L'any 1090 es recuperà l'antiga capital dels visigots, Toledo. Però en el segle XII hi havia importants lluites internes dels nobles i es van separar de Castella els territoris de l'actual Portugal. El segle XIII fou el millor pels cristians. Els islàmics van perdre Sevilla, Còrdova, Cadis... excepte la Taifa de Granada. El rei Ferran III de Castella va ser un dels que més terres musulmanes va conquerir.
Al segle XV s'acabà imposant la dinastia dels Trastàmares. La reina Isabel I de Castella tenia un projecte polític molt clar: compartir el regnat amb Ferran II d'Aragó per unificar els dos regnes peninsulars.
Les conquestes de Carlemany van suposar la creació del territori de la Marca hispànica. Allà s'establien una sèrie de comtats que depenien políticament dels reis francs. Al segle X aquesta relació es va trencar i els comtats catalans van passar a ser sobirans. Al segle XI els comtats catalans es van anar unint en vassallatge sota el lideratge del comtat de Barcelona. Els comtats catalans eren: Ribagorça, Pallars, Cerdanya, Urgell, Besalú, Rosselló, Empúries i Barcelona.
A més al segle XI es trencà el Califat de Còrdova. Ramon Berenguer I atacà Tarragona i la incorporà al comtat de Barcelona. Al segle XII el comtat de Barcelona s'uní al Regne d'Aragó, creant la Corona d'Aragó. El segle XIII va ser el segle de les grans expansions territorials de la Corona d'Aragó.